接續上次的 [經驗]無人搬運車(AGV)廠商合作模式分享 文章，這次來分享一些筆者對 AGV 的研究心得，希望對於 AGV 還不是太了解的同學有點幫助，文中出現的外部連接或影片參考都是隨手查詢到的，並沒有特別為哪家廠商打廣告。
對於一家公司而言，導入無人搬運車( AGV, AMR )無非是希望自動化，將固定模式的事情，交由機器來執行，用的好的話，除了可以降低工傷、節省人力以外，更能縮短運送時間，提升效率。
AGV 依照導航方式，常用可分為以下幾種:
下面會針對特種類型說明優缺點，適用和不合適那些場景
利用感測器來進行地圖掃描及定位導航，通常是Lidar光達，場地不需要另外施工，只需要控制車子掃描過就可以建好地圖行走了，看起來比較炫，價格通常偏高
優點
缺點
場地上車子要行走的路線皆須貼上二維碼標籤，須提前規劃好後再施工，適合大型倉儲大量車子同時運送，行走方式通常是直線跟直角(影片參考)，不排除某些廠商也會設計可以走對角線
優點
缺點
場地貼上磁帶或色帶作為軌道，使用RFID等作為停止點，須提前規劃好後再施工，行走方式為直線和R角，沒辦法走直角，影片參考1、影片參考2
混和兩種以上導航技術，藉以補足缺點，這邊因為產業產品眾多且日新月異，這邊僅介紹筆者有了解過的部分
前面提到SLAM有路寬窄不易行走和停止精度低的問題，有廠商研發磁帶擴充套件，支援走到特定位置讀取到磁條後，便追隨磁條行走，用來滿足通過狹窄走道和高精度停止的需求
同上，加入Data Matrix Reader，用來輔助停止時，對二維碼進行二次定位，缺點是該地方不能太過狹窄，要保留足夠原地旋轉的空間
補足二維碼不能走曲線問題，可應付空間狹窄，需要走曲線的情境。或是需要非常貼近不是直線的牆面或設備，也適合這種混合方式
避障顧名思義是避開障礙，除了SLAM導航可以另闢蹊徑繞過(影片參考)以外，其他類型還是以停等為主 (影片參考)，避障的感測器五花八門，像是光達、紅外線、超音波、聲納、深度相機等等都有看過，每一種都會有優缺點，這裡就不一一探究了。
避障是可以隨著運作情境不同，而有不同的觸發標準，可能內建也可能讓客戶自己設定，例如過於靠近牆面時，就關閉側邊的避障避免誤報而停止。
使用者要注意的主要是使用情境是否足夠被避障覆蓋，像是有的設備設有螢幕和鍵盤架，方便人員拉出使用，若拉出未收回，AGV又沒有向上偵測的感測器，高度高於架子的話就會有碰撞風險，此外人員也都要訓練好和AGV的協作方式，將可能撞擊機台或人員的機率降到最低，不過也不能無限上綱，可能因為感測器過多導致運行效率不佳，本末倒置。
這邊的對接泛指AGV上的物品與設備或人員有接觸，像是倉儲最常見的，AGV運送貨架到揀料區，人員拿料後車離去，抑或是車到定位，物品被機械手臂拿走等狀況。以效率來看，若對接對象是人，則須確保該位置始終有人，否則很可能出現人不在，AGV只能乾等的情況，較好的方式，是有一些自動對接的機構或設備，即使當下無人，也不會影響運輸效率。
常見的自動對接方式有
為了實現自動化控制，需要將AGV本身或者車隊管理系統與廠內的MES、WMS等等系統進行整合，目的都是讓客戶從自身系統下指令對車子進行控制和取得運行狀態，某些以專案行式合作的廠商，這部分可能不會提供或者僅提供最基礎的，需要加功能時，就包在專案內。
以下是筆者有接觸過的整合方式，實際上有可能單一種，也有可能同時支援多種
在不適當的環境導入AGV，不只沒有運作效率，還可能因為各種異常排除忙不完，演變成一場災難，這邊列舉一些需要注意的環境狀況。
接續上次的 [經驗]無人搬運車(AGV)廠商合作模式分享 文章，這次來分享一些筆者對 AGV 的研究心得，希望對於 AGV 還不是太了解的同學有點幫助，文中出現的外部連接或影片參考都是隨手查詢到的，並沒有特別為哪家廠商打廣告。
對於一家公司而言，導入無人搬運車( AGV, AMR )無非是希望自動化，將固定模式的事情，交由機器來執行，用的好的話，除了可以降低工傷、節省人力以外，更能縮短運送時間，提升效率。
AGV 依照導航方式，常用可分為以下幾種:
下面會針對特種類型說明優缺點，適用和不合適那些場景
利用感測器來進行地圖掃描及定位導航，通常是Lidar光達，場地不需要另外施工，只需要控制車子掃描過就可以建好地圖行走了，看起來比較炫，價格通常偏高
優點
缺點
場地上車子要行走的路線皆須貼上二維碼標籤，須提前規劃好後再施工，適合大型倉儲大量車子同時運送，行走方式通常是直線跟直角(影片參考)，不排除某些廠商也會設計可以走對角線
優點
缺點
場地貼上磁帶或色帶作為軌道，使用RFID等作為停止點，須提前規劃好後再施工，行走方式為直線和R角，沒辦法走直角，影片參考1、影片參考2
混和兩種以上導航技術，藉以補足缺點，這邊因為產業產品眾多且日新月異，這邊僅介紹筆者有了解過的部分
前面提到SLAM有路寬窄不易行走和停止精度低的問題，有廠商研發磁帶擴充套件，支援走到特定位置讀取到磁條後，便追隨磁條行走，用來滿足通過狹窄走道和高精度停止的需求
同上，加入Data Matrix Reader，用來輔助停止時，對二維碼進行二次定位，缺點是該地方不能太過狹窄，要保留足夠原地旋轉的空間
補足二維碼不能走曲線問題，可應付空間狹窄，需要走曲線的情境。或是需要非常貼近不是直線的牆面或設備，也適合這種混合方式
避障顧名思義是避開障礙，除了SLAM導航可以另闢蹊徑繞過(影片參考)以外，其他類型還是以停等為主 (影片參考)，避障的感測器五花八門，像是光達、紅外線、超音波、聲納、深度相機等等都有看過，每一種都會有優缺點，這裡就不一一探究了。
避障是可以隨著運作情境不同，而有不同的觸發標準，可能內建也可能讓客戶自己設定，例如過於靠近牆面時，就關閉側邊的避障避免誤報而停止。
使用者要注意的主要是使用情境是否足夠被避障覆蓋，像是有的設備設有螢幕和鍵盤架，方便人員拉出使用，若拉出未收回，AGV又沒有向上偵測的感測器，高度高於架子的話就會有碰撞風險，此外人員也都要訓練好和AGV的協作方式，將可能撞擊機台或人員的機率降到最低，不過也不能無限上綱，可能因為感測器過多導致運行效率不佳，本末倒置。
這邊的對接泛指AGV上的物品與設備或人員有接觸，像是倉儲最常見的，AGV運送貨架到揀料區，人員拿料後車離去，抑或是車到定位，物品被機械手臂拿走等狀況。以效率來看，若對接對象是人，則須確保該位置始終有人，否則很可能出現人不在，AGV只能乾等的情況，較好的方式，是有一些自動對接的機構或設備，即使當下無人，也不會影響運輸效率。
常見的自動對接方式有
為了實現自動化控制，需要將AGV本身或者車隊管理系統與廠內的MES、WMS等等系統進行整合，目的都是讓客戶從自身系統下指令對車子進行控制和取得運行狀態，某些以專案行式合作的廠商，這部分可能不會提供或者僅提供最基礎的，需要加功能時，就包在專案內。
以下是筆者有接觸過的整合方式，實際上有可能單一種，也有可能同時支援多種
在不適當的環境導入AGV，不只沒有運作效率，還可能因為各種異常排除忙不完，演變成一場災難，這邊列舉一些需要注意的環境狀況。